案例一、在三菱伺服放大器等PLC控制電機時,有時需要原點回歸,但在原點回歸指令ZRN時卻沒有指定運行方向,但是當伺服處于原點的負方向時,它應該正轉回歸原點;當伺服處于原點的正方向時,它應該反轉回歸原點。是否在運行過程中伺服電機能判斷在啟動時的初始位置在原點的正反方向?

在原點回歸指令ZRN時卻沒有指定運行方向。回零方向可以在ZRN指令執行前，將方向控制輸出位Y置位或復位來確定方向。

案例二、如果電機在ZRN指令執行前，將回零方向控制輸出位Y置位或復位來確定方向,例如規定向左為回零方向,如果工作臺在開機前處于近點開關與右限位開關之間,這時原點回歸就向左行,碰近點開關并回到原點,但是如果開機前工作臺位于近點開關與左限位開關之間,按原點回歸則電機也向左行,這時會碰左限開關,而不能碰近點開關,此時如何原點回歸?

原點回歸的方式有多種，基本的有三種。

1 確定一個方向運動找到原點（這種適用于轉盤類）

2 確定一個方向，找兩端其一的限位做原點。（在PLC里可以自己寫這種程序，有的運動控制卡有這種回零方式選擇）

3 確定一個方向，先找一端的限位，再反向回來找原點。（你的這個運動，大部分都用這種回零方式。）

由此三種基本方式衍生出的，快速找點再爬行一段距離再反向爬行找點再加Z相信號再加偏置等等（控制器不同庫函數里封裝的回零方式也不同，有的加一種，有的加幾種。但如果你想要做其中的某種方式，一般都可以自己輔助的寫一段程序來完成）。