協奏曲是獨奏樂器和樂隊協同演奏的器樂套曲。在協奏曲中，有時由獨奏樂器主奏，有時則由樂隊獨當一面，兩者好象是在互相競爭，所以協奏曲又稱競奏曲。但是，十七世紀和十八世紀之初的協奏曲，有些實際上只是普通的器樂合奏曲，和組曲沒有多大區別；有一些則是由一小組獨奏樂器和大組樂器即全體樂器協同演奏的，其中有些段落由小組樂器獨當一面，和由全體樂器演奏的部分形成對比。小組樂器包含兩三件獨奏弦樂器，有時還有木管樂器和銅管樂器；大組樂器包含各種弦樂器，還有一個主要演奏和聲的古鋼琴。古鋼琴的樂譜上只寫著一個低音部分，上面注著一系列表明和弦結構的數字。演奏者看了低音和數字彈出和聲來，這種數字低音樂譜叫做“通奏低音”。有時也用兩個古鋼琴參加演奏，一個古鋼琴支持大組樂器，另一個古鋼琴支持小組樂器。這種古老的協奏曲，叫做“大協奏曲”。