海參，為棘皮動物門海參綱動物的統稱。海參雖為圓筒狀，但粗細、形狀和大小隨種類不同而有很大的差異。常見的大型食用海參均為較粗壯的圓筒狀，背面有疣足，腹面有管足如海參屬（Holothuria）、刺參屬（Stichopus）、仿刺參屬（Apostichopus）、輻肛參屬（Actinopyga）和白尼參屬（Bohadschia）等。無足目（Apodida）或錨參類，體形細長，如蠕蟲狀，全體缺管足。芋參目（Molpadiida）體呈芋狀，前端粗，后端細，有變狹的尾部。深海的平足目（Elasipodida）體形十分奇異，常具有薄的側緣，可能是有底游作用的漂浮器官。枝手目（Dendrochirodida）常呈紡錘形，管足沿著身體的5個步帶排列，或遍布全身，十分密集。

海參咽部圍繞一環鈣質骨板，稱為石灰環，由10塊骨板組成，5個輻位的骨板，稱輻片，5個間輻位的骨板，稱間輻片。石灰環是海參特有的器官，它可能和海膽的亞里士多德提燈（Aristotle's lantern）同源。石灰環形態在海參分類上也很重要。

消化道發達，開始于口，經過食道到腸管，腸管在體腔中作3次彎曲，先下降，再上升，再下降，后端膨大，形成泄殖腔，后開口于肛門。腸管靠腸系膜附著于體壁上，泄殖腔富有肌肉，能膨脹和收縮。

體腔中有1個或兩個中空的樹枝狀器官，后端會合于泄殖腔，稱呼吸樹或水肺，是海參的呼吸器官，靠泄殖腔的膨脹和收縮，水可以出入呼吸樹而行呼吸作用。泄殖腔附近有許多細長的白色或淡紅色的盲管，開口于呼吸樹的基部，或者直接開口于泄殖腔，稱居維氏器管，是海參的防御器官。但是并不是所有海參都有呼吸樹和居維氏器官。

水管系統是棘皮動物特有的器官，其基本排列是：圍繞食道有環水管，環具有石管和波里氏囊，并向各輻部分出5個輻水管，向前有分枝通至觸手。輻水管有分枝通至管足，靠水的流入和流出，幫助海參運動。海參類的篩板多開口于體腔之內。

海參的神經系統和血系統基本上按水管系統排列。但是盾手目海參的血管系統特別發達，有非常復雜的血管叢，稱為異網（retemirabile），和背血竇相連。

海參的體壁含有較厚的結締組織，食用部分主要也是體壁部分。肌肉系統只是體壁上的5條或5對縱肌和環肌，才是真正的肌肉。