POWER UMAC ARM CPU（3-4112AEU-230-B00000）控制卡 控制器
1.概述
PMAC2A PC 104設(shè)計(jì)用于OEM客戶(hù)或終端客戶(hù)，是一款結(jié)構(gòu)小巧、功能強(qiáng)大、性能價(jià)格比突出的4軸或8軸嵌入式控制系統(tǒng)，更是一種柔性的、可靠的解決方案。
PMAC2A PC/104
4 Axis Stand-alone or PC104 Bus Controller
PMAC2A PC/104設(shè)計(jì)用于OEM客戶(hù)或終端客戶(hù)，是一款結(jié)構(gòu)小巧、功能強(qiáng)大、性能價(jià)格比突出的4軸或8軸嵌入式控制系統(tǒng)，更是一種柔性的、可靠的解決方案。
PMAC2A PC/104控制器可以直接用于模擬量伺服式或脈沖加方向步進(jìn)式驅(qū)動(dòng)控制。
使用可選的插在基板上的附件板，可以支持USB2.0 或 Ethernet高速通訊，數(shù)字I/O（使用Opto-22接口），控制額外的5-8擴(kuò)展軸以及直接PWM純數(shù)字控制。
此外，PMAC2A PC/104可以通過(guò)104總線(xiàn)與上位機(jī)通訊，也可以使用雙端口RAM提高總線(xiàn)的通訊速度，脫機(jī)獨(dú)立工作時(shí)，還可以使用RS-232或者RS-422串口，USB2.0和以太網(wǎng)通訊，非常靈活。
2.PMAC2A PC/104 控制器的特點(diǎn)
1）硬件特點(diǎn):
40 MHz DSP563xx CPU；
128k x 24 零等待SRAM；
512k x 8 flash memory 用于固件和用戶(hù)備份；
2k x 8 EEPROM memory 用于參數(shù)備份；
新版本的固件；
RS-232/422 串口，PCI (PC) 總線(xiàn)接口；
4軸通道接口電路，每一個(gè)包括：
▼在板模擬量±10V(12位)輸出；
▼在板脈沖加方向輸出；
▼3路標(biāo)準(zhǔn)編碼器輸入；
▼四個(gè)標(biāo)志信號(hào)輸入(限位，回零，報(bào)警等)，兩個(gè)標(biāo)志信號(hào)輸出(使能等)；
通用I/O，可擴(kuò)展I/O；
高精度時(shí)鐘+/-100 ppm；
PID/餡波/前饋伺服算發(fā)。
2）軟件特點(diǎn):
運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃
▼支持S曲線(xiàn)加減速的直線(xiàn)插補(bǔ)；
▼支持S曲線(xiàn)加減速的圓弧插補(bǔ)；
▼點(diǎn)到點(diǎn)快速運(yùn)動(dòng)；
▼三次樣條插補(bǔ)模式spline；
▼三次隱式樣條插補(bǔ)Hermite-spline (PVT)；
▼自動(dòng)硬件捕zhuo/觸發(fā)工能；
▼交互式手動(dòng)運(yùn)動(dòng)；
▼可選擇的運(yùn)動(dòng)提前預(yù)算lookahead。
伺服特點(diǎn)
▼獨(dú)立的數(shù)字PID反饋濾波；
▼速度前饋，加速度前饋，摩擦力前饋；
▼2路陷波濾波器；
▼PID參數(shù)可隨時(shí)任意改變；
▼可編程的極限輸入，輸出；
▼可選擇的多級(jí)點(diǎn)伺服算發(fā)。
換相特色
▼交流伺服電機(jī)的正弦換相
▼交流gan應(yīng)電機(jī)的矢量控制
▼數(shù)字電流環(huán)（使用PWM輸出時(shí)）(只適用PMAC2)
補(bǔ)償特色
▼位置補(bǔ)償列表(1D & 2D)；
▼力矩補(bǔ)償列表；
▼反向間隙補(bǔ)償；
▼刀具半徑補(bǔ)償。
特色
▼硬件的和軟件的行程極限；
▼放大器使能/報(bào)警交換信號(hào)；
▼跟隨誤差警告極限；
▼整合電流極限；
▼編碼器計(jì)數(shù)損失報(bào)警（某些版本）；
▼Watchdog 報(bào)警計(jì)時(shí)器；
▼程序和通信校驗(yàn)。
計(jì)算特色
▼實(shí)時(shí)多任務(wù)系統(tǒng)；
▼48位浮點(diǎn)數(shù)編程；
▼三角函數(shù)和超越函數(shù)；
▼自動(dòng)匹配不同的變量類(lèi)型。
可以使用的反饋形式
▼數(shù)字積分編碼器；
▼正弦編碼器；
▼旋轉(zhuǎn)變壓器；
▼電位計(jì)；
▼LVDTs，RVDTs；
▼并行數(shù)字編碼器；
▼MLDTs；
▼串行編碼器(例如：SSI)。
笛卡兒坐標(biāo)系或者主/從特色
▼用戶(hù)自定義的笛卡兒坐標(biāo)系；
▼可分離運(yùn)行程序的坐標(biāo)系；
▼支持多個(gè)電機(jī)的坐標(biāo)系；
▼軸空間的轉(zhuǎn)化（例如：坐標(biāo)系偏置，旋轉(zhuǎn)，鏡像）；
▼電子齒輪（不是編程必須的）；
▼電子凸輪（需要編程支持）。
運(yùn)動(dòng)程序特色
▼高ji程序語(yǔ)言；
▼自動(dòng)按順序執(zhí)行運(yùn)動(dòng)；
▼使用用戶(hù)工程單位編程；
▼運(yùn)動(dòng)的值可以是公式，也可以是常量；
▼自動(dòng)匹配坐標(biāo)系里的各軸，
▼支持G代碼，和代碼擴(kuò)展。
PLC程序特色
▼與運(yùn)動(dòng)程序異步；
▼象硬件PLC一樣控制I/O；
▼脫機(jī)運(yùn)行時(shí)，作為支持平臺(tái)；
▼和狀態(tài)監(jiān)視；
▼伺服比例行程安排；
▼數(shù)據(jù)報(bào)告功能；
▼可使用控制器的全部寄存器。
3.PMAC2A PC/104 控制器選項(xiàng)及附件選項(xiàng)
處理器和固件選項(xiàng)
OPT-10 指ding固件版本
OPT-5AF 默認(rèn)的CPU配置，40 MHz DSP563xx CPU
OPT-5CF 80 MHz DSP563xx CPU
OPT-5EF 160 MHz DSP563xx CPU
OPT-6 擴(kuò)展伺服算發(fā)
OPT-6L lookahead功能
在板選項(xiàng)
OPT-2A 104總線(xiàn)
OPT-8A 高精度時(shí)鐘(+/-15ppm)
OPT-12 在板2通道12位A/D轉(zhuǎn)化
附件
軸端子板
ACC-8ES 模擬量輸出接口板
ACC-8FS PWM輸出接口板
ACC-8TS 附件擴(kuò)展接口板
反饋接口板
ACC-1P 4 通道軸擴(kuò)展接口板，I/O擴(kuò)展接口板
ACC-28B 4 通道模擬到數(shù)字轉(zhuǎn)換板（高精度）
數(shù)字I/O接口板
ACC-1P 4 通道軸擴(kuò)展接口板，I/O擴(kuò)展接口板
ACC-2P I/O擴(kuò)展接口板，通訊擴(kuò)展接口板
ACC-34AA 32輸入/32輸出隔