當驅動力足以克服滾動阻力和所帶農具的牽引阻力時，支重輪就在履帶上表面向前滾動，從而使拖拉機向前行駛。由于驅動輪不斷地把履帶一節一節卷送到前方，再經導向輪將其鋪在地面上，因此支重輪就可連續地在用履帶鋪設的軌道上滾動了。由此可知，履帶式拖拉機行使是由驅動扭矩通過驅動輪使履帶與地面間的相互作用而實現的，并且驅動力大于滾動阻力與牽引阻力之和。

針對丘陵地區輪式拖拉機田間作業時爬坡能力差,作業效率不高的問題,研究開發了一種半履帶拖拉機行走裝置.該裝置主要由行走支架,減速機構,履帶驅動輪,導向輪,若干支重輪,橡膠履帶以及張緊輪機構等部件組成,對有一定坡度的山地適應能力好,不易打滑

可更換三角履帶輪作為一種新型行走機構,它了輪胎與履帶行走機構的優點,既提高了車輛的通過性能,又保持了原車的機動能力。由于三角履帶行走裝置質量較輕、對車輛底盤也沒有特殊的要求,同時可以快速實現輪胎與履帶輪的互換。因此,將其應用于工程搶修裝備,能夠提升車輛對惡略環境的適應能力,擴展裝備的作業范圍。本文以應用于骨干工程搶修裝備的某50型裝載機為對象,研制與其配套的三角履帶輪行走裝置。