據文籍記載，椅子的名稱始見于唐代，而椅子的形象則要上溯到漢魏時傳入北方的胡床。敦煌285窟壁畫就有兩人分坐在椅子上的圖像；257窟壁畫中有坐方凳和交叉腿長凳的婦女；龍門蓮花洞石雕中有坐圓凳婦女。這些圖像生動地再現了南北朝時期椅、凳在仕宦貴族家庭中的使用情況。盡管當時的坐具已具備了椅子、凳子的形狀，但因其時沒有椅、凳的稱謂，人們還習慣稱之為胡床，在寺廟內，常用于坐禪，故又稱禪床。唐代以后，椅子的使用逐漸增多，椅子的名稱也被廣泛使用，才從床的品類中分離出來。因此，論及椅、凳的起源，必須從漢魏時的胡床談起。

唐代以前的椅字還有一種解釋，作車旁講，即車的圍欄。其作用是人乘車時有所依靠。后來的椅子，其形式是在四足支撐的平臺上安裝圍欄，其制當是受車旁圍欄的啟發，并沿用其名而稱這種坐具為椅子了。從現存資料看，唐代已有相當講究的椅子了。

五代至宋，高型坐具空前普及，椅子的形式也多了起來，出現靠背椅、扶手椅、圈椅等。同時根據尊卑等級的不同，椅子的形制、質料和功能也有所區別。